MicroScoutプログラム解説

　DDK(9748 Droid Developer Kit)のコントロールブロックであるMicroScoutはRCX(9709 RCX Programmable Brick)の様にプログラマブルではなく，本体のLCDを使ってあらかじめ内蔵された7つのプログラムの中から1つを選ぶだけです．ここでは，その内蔵プログラムについてまとめてみました．
1999/10/03記

　PowerModeがRIS1.5からコントロールできるだろう，となっていた記述は誤りだったことが確認できましたのでを削除しました．確認していただいたまるさんに感謝します．
1999/10/18記

　ScoutSDKのリリースによって明らかになった事項，特にRCXからScoutをコントロールするためのメッセージとVLL(Visible Light Link)からMicroScoutがコントロールできることの記述を追加しました．
1999/11/21記

9748 Droid Developer Kitのレビューはこちら．

9735 Robotics Discovery Setのレビューはこちら．

・MicroScoutのディスプレイとモーター

　上左の写真はMicroScoutのLCDディスプレイ付近を拡大したものです．プログラムの選択はSelectボタンを押すことで行います．Selectボタンを押す毎にLCDの表示が 1 -> 2 -> 3 -> 4 -> 5 -> 6 -> 7 -> P -> 1 と切り替わります．On-Offボタンは(当然)電源のOn-Off，Runボタンはプログラムを実行したり止めたりできます．ディスプレイの上には斜め45度を向いてライトセンサーが取り付けられています．余談ですが，電源を入れるとLCDの表示が L -> E -> G -> O と変わります．また，MicroScoutのスピーカは結構うるさく鳴ります．
　MicroScoutの出力はモーター1つなのですが，ここでは上右の写真の様にMicroScoutを見たときに，時計回りにモーターが回転するのを「右方向」，反時計回りにモーターが回転するのを「左方向」にモーターが回っているとしましょう．もちろん，実際にどのように動くのかは実際の組み方に依存するのは言うまでもありません．さらに，モーターの状態には右，左，停止以外にFloat状態があります．これは，ぴたっと止まるのではなくて，惰性で徐々に止まっていく状態です．また，MicroScoutの内蔵モーターには過負荷防止装置が入っているようで，あまり軸が重たくなると自動的にFloat状態にするようです(プログラムは実行を続けます)．

・MicroScoutのプログラム
　番号の下はマニュアル中にあるその動作の名称です．また，各種動作の後ろに付いている数値はその動作が続く(だいたいの)秒数です．音に関する説明は多少いい加減です(失礼)．

1
ONE DIRECTION
プログラムスタート音(2)の後，
モータースタート音(2) -> 右(6) -> Float を3回繰り返します．
たまに止まりながらずーっと右へ動くわけです．

2
TWO DIRECTIONS
プログラムスタート音(2)の後，
モータースタート音(2) -> 右(6) -> Float -> モータースタート音(2) -> 左(6) -> Float を3回繰り返します．
たまに止まりながら左右へ動きます．

3
SEEK LIGHT
基本的には
プログラムスタート音(4)の後，
モータースタート音(2) -> 右(8) -> 停止を3回繰り返しますが，
ライトセンサーに光が当たると即座に
モータースタート音(2) -> 左(光が当たっている間) -> Float
になります．右回転を3回繰り返すと終わります．

4
LIGHT CONTROL

基本的には
プログラムスタート音(4)の後，停止しています．
ライトセンサーに光が当たると
左(光が当たっている間) -> Float
となりますが，1秒以内に光の点滅(ON->OFF->ON)を検知すると以降の回転方向を逆にします．その時にモータースタート音(2) が鳴ります．

5
KEEP ALIVE
基本的には
プログラムスタート音(4)の後，停止しています．
ライトセンサーが光のOFF -> ONへの状態変化を検知すると，
左(1) -> Float
となります．回転中に状態変化が起きるとその回数分×1秒づつ時間が追加されます．また状態変化を検知するたびにビープ音が鳴ります．

6
ALARM
基本的には
プログラムスタート音(4)の後，停止しています．
ライトセンサーが光量の変化(暗 -> 明または明 -> 暗)を検知すると
右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> Float
となり，プログラムを終了します．

7
CODE
プログラムスタート音(4)の後，
短いビープ音の後に最大5音からなる長短のビープ音が鳴ります．これが問題パターンです．その後の短いビープ音に続けて，光をそのパターン通りに点滅させると
左(1) -> Float
間違えると
右(1) -> Float
と動きます．この出題・採点を3回繰り返します．

P
CONTROL
PowerModeになります．これを使うにはにはScout Booster Set(2000年発売)が必要ですが，Scoutも持っていればVLL(Visible Light Link)を使ってMicroScoutをコントロールできます．詳しくはScoutプログラミング入門をご覧ください．

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1 ONE DIRECTION	プログラムスタート音(2)の後，モータースタート音(2) -> 右(6) -> Float を3回繰り返します．たまに止まりながらずーっと右へ動くわけです．
2 TWO DIRECTIONS	プログラムスタート音(2)の後，モータースタート音(2) -> 右(6) -> Float -> モータースタート音(2) -> 左(6) -> Float を3回繰り返します．たまに止まりながら左右へ動きます．
3 SEEK LIGHT	基本的にはプログラムスタート音(4)の後，モータースタート音(2) -> 右(8) -> 停止を3回繰り返しますが，ライトセンサーに光が当たると即座にモータースタート音(2) -> 左(光が当たっている間) -> Float になります．右回転を3回繰り返すと終わります．
4 LIGHT CONTROL	基本的にはプログラムスタート音(4)の後，停止しています．ライトセンサーに光が当たると左(光が当たっている間) -> Float となりますが，1秒以内に光の点滅(ON->OFF->ON)を検知すると以降の回転方向を逆にします．その時にモータースタート音(2) が鳴ります．
5 KEEP ALIVE	基本的にはプログラムスタート音(4)の後，停止しています．ライトセンサーが光のOFF -> ONへの状態変化を検知すると，左(1) -> Float となります．回転中に状態変化が起きるとその回数分×1秒づつ時間が追加されます．また状態変化を検知するたびにビープ音が鳴ります．
6 ALARM	基本的にはプログラムスタート音(4)の後，停止しています．ライトセンサーが光量の変化(暗 -> 明または明 -> 暗)を検知すると右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> 左(1) -> 右(1) -> Float となり，プログラムを終了します．
7 CODE	プログラムスタート音(4)の後，短いビープ音の後に最大5音からなる長短のビープ音が鳴ります．これが問題パターンです．その後の短いビープ音に続けて，光をそのパターン通りに点滅させると左(1) -> Float 間違えると右(1) -> Float と動きます．この出題・採点を3回繰り返します．
P CONTROL	PowerModeになります．これを使うにはにはScout Booster Set(2000年発売)が必要ですが，Scoutも持っていればVLL(Visible Light Link)を使ってMicroScoutをコントロールできます．詳しくはScoutプログラミング入門をご覧ください．